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FM 357-2 是一個路徑控制和定位模塊，可智能控制最多 4 個進給軸的運動。FM 357-2 用于步進電機和被控伺服驅動軸的控制。
部件形式采用SIMATIC S7-300 模式形式，可與 SIMATIC CPU 314 C 或以上一起運行，其中一個 CPU 可連接 3 個模塊 1)SIMATIC HMI-OP, 例如 OP17, OP27 或者 Windows CE 設備,例如 TP 170B 或以上(安裝有 ProTool V6) 可用于控制和監視。
1) 一個帶有 FM 357-2H 的模塊。
用于加工木材、金屬、塑料和石料
紡織和包裝工業
包裝機械
裝卸系統
FM 357-2 應用廣泛，從獨立的定位軸應用到多軸插補路徑控制。
FM 357-2 由基本模塊和系統固件組成，應單獨訂貨。 有三種 型號，FM 357-2L、FM 357-2LX 和 FM 357-2H。
組態軟件包包括一個用戶友好的調試工具，用戶可以在 STEP 7 內調試系統。
4 個測量回路，用于連接位置控制伺服軸或步進電機或外部主軸
用于 SIMODRIVE 611 universal HRS 或 SIMOVERT MASTERDRIVES MC 的接口，通過 PROFIBUS DP，具有運動控制功能 （不適用于 FM 357-2H 與 SINUMERIK HT6）
進給軸關系：
線性/回轉插補，與具體的進給軸無關
通過快移關系或曲線表或從外部主站實現進給軸同步（電子凸輪盤）
以可編程的加速度和減速度快移
變換坐標系統
操作模式
點動、增量、參考點、MDI（手動數據輸入），自動，自動單塊
位移信號（凸輪控制器）
專用急停程序，具有快速重啟功能
程控運動功能，根據運動程序，M 功能
程序可通過用戶變量參數化
使用高級元素（循環，條件），根據 DIN 66025 編程
存儲卡上數據備份（可選）
多通道功能（可任意組合最多4 個通道，1個通道用于 FM 357-2H）
FM 357-2L, 并具有以下功能：
樣條插補（A、B 和 C 樣條）或通過插補點定義運動
高性能龍門操作功能
靈活同步操作（擴展中斷程序）
探頭分析，無延時
可編程重疊振蕩元件
軌跡速度相關變量控制
可編程快移到固定點
3 維保護區
與 FM 357-2LX 相同，并具有以下功能：
坐標轉換，用于一個通道帶最多 4 個軸的彎折臂系統、SCARA 系統和龍門系統
SINUMERIK HT6 示教功能
處理請求
客戶端僅在 Connect = TRUE 時處理請求?？蛻舳伺c服務器建立連接后，在沒有 Modbus
請求處于激活狀態時，程序會通過調用 MBUS_CLIENT (Req = TRUE) 發送新請求。
Modbus 客戶端執行請求時，會捕獲所有輸入值。通過邊沿檢測元素（例如，上升沿）使
Req 輸入呈脈沖形式，這會使指令發送一次請求。在請求處于激活狀態時對輸入值所做的
任何后續更改都會導致 MBUS_CLIENT 返回錯誤代碼。
客戶端向服務器發送請求后，客戶端會等待 mReceiveTimeout 時間段的響應。客戶端在
等待響應時，不可用于其它 Modbus 操作。如果客戶端在 mReceiveTimeout 時間段內未
收到響應，MBUS_CLIENT 將返回錯誤。
如果客戶端收到來自服務器的有效響應，其將根據響應處理后續操作。隨后，客戶端返回
到就緒狀態，并可用于來自程序的其它請求。
斷開已建立的連接
如果 Connect 輸入為 FALSE，且客戶端和服務器之間存在主動連接時，客戶端會嘗試斷
開與服務器的連接。如果正在進行連接或發送操作，則斷開連接操作將返回錯誤。斷開連
接請求不能中斷任何操作。如果沒有正在進行的操作，則 CPU 將終止主動連接，且客戶
端返回空閑狀態。隨后，連接資源將可用于 CPU 中的其它操作
示例：Modbus TCP 應用程序
以下示例為兩個 Modbus TCP 客戶端與兩個 Modbus TCP 服務器進行通信的項目。
的 IP 地址可標識每個服務器。程序邏輯可監視 MBUS_CLIENT 指令的“完成"輸出，以確
保程序不會中斷正在進行的通信請求。該示例程序可執行下列功能：
● 寫入輸出位
● 讀取輸出位
● 寫入保持寄存器
● 讀取保持寄存器
程序、程序段和符號注釋描述了下表中 Modbus TCP 示例程序的功能。
此示例的基本描述：
兩個 Modbus 客戶端與兩個 Modbus 服務器設備建立連接。
Modbus 服務器 01：IP 地址 192.168.2.10，端口 502
Modbus 服務器 02：IP 地址 192.168.2.66，端口 502
1. 概述
通常情況下，要實現HMI設備與V20變頻器的通訊，需要一個支持USS通訊或MODBUS通訊的PLC，比如S7-200系列PLC。其通訊電纜連接如圖1所示。PLC的一個通訊端口與觸摸屏連接，可以采用PPI協議通訊。PLC的另一個通訊端口與V20的RS485通訊端口連接，采用MODBUS協議通訊，PLC上編寫MODBUS主站程序，V20為從站。
觸摸屏通過PLC與V20變頻器通訊
如果只需要對V2O變頻器做簡單的運行控制和變量監視，那么上述配置中PLC的作用僅為數據中轉。這種情況下，觸摸屏直接和V20變頻器通訊，不僅能夠實現功能，而且可以少用一個PLC，節省成本。采用西門子的SMART LINE系列觸摸屏能夠實現與V20變頻器直接通訊的功能。通訊電纜連接如圖2所示。SMART LINE觸摸屏作為MODBUS主站，V20為從站。
觸摸屏直接與V20變頻器通訊
2. 硬件設備及其安裝
下面用一個實例來介紹Smart Line觸摸屏與一臺V20變頻器通過MODBUS通訊的實現方法。該例子中用到的主要硬件設備如表1所示，觸摸屏組態軟件為WinCC Flexible 2008 SP4 China。
示例主要硬件設備
名稱 訂貨號 數量 說明
觸摸屏 6AV6648-0BE11-3AX0 1 Smart 1000 IE
24V電源 6EP1332-1SH51 1 DC24V/4A
變頻器 6SL3210-5BE17-5UV0 1 V20 變頻器 0.75kW
電機 1LA9060-4KA10-Z 1 1LA9 電機 0.12kW
硬件安裝步驟如下：
1）將變頻器、電機、觸摸屏固定在安裝工位上。
2）連接變頻器到電機的動力電纜和接地電纜。
3）連接供電電源到變頻器的動力電纜和接地電纜。
4）連接變頻器和觸摸屏的RS485通訊電纜。觸摸屏RS485的9針接口與 V20端子對應關系：3對應P+，8對應N-。
5）連接24V直流電源的交流進線電纜和到觸摸屏的直流供電電纜。
3. V20變頻器參數設置
V20變頻器要采用MODBUS通訊，可以做如下設置：
1）變頻器恢復出廠參數：
P0010=30
P0970=21
2）變頻器*調試，選擇Cn011-MODBUS通訊連接宏：
a)設置電網頻率和功率單位
b)輸入電機銘牌參數
c)選擇連接宏Cn011-MODBUS通訊
d)選擇應用宏AP000
Cn011連接宏對應參數如表2所示。
表2 Cn011對應參數設置
參數 描述 工廠缺省值 Cn011默認值 備注
P0700[0] 選擇命令源 1 5 RS485為命令源
P1000[0] 選擇速度給定 1 5 RS485為速度設定值
P2023[0] RS485協議選擇 1 2 MODBUS RTU協議
P2010[0] USS/MODBUS波特率 8 6 波特率為9600bps
P2021[0] MODBUS地址 1 1 變頻器MODBUS地址為1
P2022[0] MODBUS應答*時時間 1000 1000 向主站發回應答的大時間
P2014[0] USS/MODBUS報文間斷時間 2000 100 報文間斷時間
3）修改MODBUS通訊參數，其它參數為Cn011連接宏默認參數：
P2014[0]=0 不報文間隔時間，否則可能會報F72故障
P2021[0]=3 MODBUS設備地址為3（與觸摸屏組態軟件中設置的從站地址一致）
UDP_SEND 指令
UDP_SEND 指令將來自請求的緩沖區位置 (DataPtr) 的請求的字節數 (DataLen) 傳輸到
通過 IP 地址 (IPaddr1 – IPaddr4) 和端口 (RemPort) 的設備。該指令僅用于 UDP 協
議和通過 UDP_CONNECT 創建的連接。
當發生以下情況時，UDP_SEND 指令啟動發送數量的字節的操作：
● 程序通過將 Req 輸入設置為 TRUE 來調用指令。
● 連接當前未用于執行其它發送操作。
Req 輸入由電平觸發。建議對 Req 輸入使用上升沿觸發器，以便指令不啟動意外的發送
操作。UDP_SEND 處于繁忙狀態時，程序會忽略 Req 輸入。Done、Busy 和 Error 輸出
及 Status 輸出字節顯示各調用的 UDP_SEND 狀態。
發送操作完成后，指令顯示調用一次 UDP_SEND 的 Done 或 Error 狀態。此后，
UDP_SEND 通過錯誤代碼 24 作出響應，這意味著沒有待決操作（如果通過將 Req 輸入
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